MkdTools : Ein Mehrkörperalgorithmus zur Analyse und Synthese menschlicher Bewegungen
| Autor: | Simonidis, Christian; Stein, Thorsten; Fischer, Andreas; Bauer, Fabian; Schwameder, Hermann; Seemann, Wolfgang |
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| Erschienen in: | Biomechanik - Grundlagenforschung und Anwendung : Symposium der dvs-Sektion Biomechanik vom 3. - 4. April 2009 in Tübingen |
| Veröffentlicht: | Hamburg: Czwalina (Verlag), 2010, S. 102-110, Lit. |
| Herausgeber: | Deutsche Vereinigung für Sportwissenschaft / Sektion Biomechanik |
| Format: | Literatur (SPOLIT) |
| Publikationstyp: | Sammelwerksbeitrag |
| Medienart: | Gedruckte Ressource |
| Sprache: | Deutsch |
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| Erfassungsnummer: | PU201009006860 |
| Quelle: | BISp |
Abstract
Im DFG-Sonderforschungsbereich 588 „Humanoide Roboter" wurde ein eigener Mehrkörperalgorithmus (MkdTools) entwickelt und in Matlab implementiert mit den Zielen: Quellcodezugriff und Manipulation des Algorithmus zur Weiterentwicklung von Berechnungsverfahren und zur Modellierung sehr spezieller Gelenktypen, Einbindung in die Entwicklungsumgebung Matlab zur Implementierung der Bewegungsgleichungen in weitere numerische Verfahren sowie zur schnellen Weiterverarbeitung und Analyse von Daten. Weiterhin stand die Vereinheitlichung von Analyse, Vorwärtssimulation sowie Synthese innerhalb eines Programmcodes im Vordergrund, womit ein Vergleich der Ergebnisse aus den verschiedenen Verfahren mit einem gemeinsamen mechanischen Modell deutlich vereinfacht und schnell möglich wird. Der rekursive Mehrkörperalgorithmus wird im vorliegenden Artikel beschrieben mit sich anschließenden Anwendungsbeispielen in der Analyse und Synthese menschlicher Bewegungen. Aus dem Text (geändert)